Unmanned construction method and autonomous travel controller

無人化施工方法および自律走行用制御装置

Abstract

【課題】アルゴリズムの開発コストの低減化および演算時間の短縮化を図るとともに走行精度も高い。 【解決手段】建設機械1を、機械始点から転圧エリアに移動させる進入工程と、前記建設機械を、前記転圧エリアに設定された転圧路に沿って前後進させる転圧工程と、前記建設機械を、前記転圧路に沿って設けられた他の転圧路に車線変更させる車線変更工程と、を備える無人化施工方法であって、前記転圧工程において、前記建設機械の位置が前記転圧路の基準線からの位置ずれを許容する第1領域の内側にある場合には、前記転圧路の基準線上に設けられた目標点に向かうようにステアリング角度を修正し、前記第1領域の外側にある場合には、前記転圧路の基準線に最短距離で到達するようにステアリング角度を修正する。 【選択図】図9
【課題】アルゴリズムの開発コストの低減化および演算時間の短縮化を図るとともに走行精度も高い。【解決手段】建設機械1を、機械始点から転圧エリアに移動させる進入工程と、前記建設機械を、前記転圧エリアに設定された転圧路に沿って前後進させる転圧工程と、前記建設機械を、前記転圧路に沿って設けられた他の転圧路に車線変更させる車線変更工程と、を備える無人化施工方法であって、前記転圧工程において、前記建設機械の位置が前記転圧路の基準線からの位置ずれを許容する第1領域の内側にある場合には、前記転圧路の基準線上に設けられた目標点に向かうようにステアリング角度を修正し、前記第1領域の外側にある場合には、前記転圧路の基準線に最短距離で到達するようにステアリング角度を修正する。【選択図】図9
PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce algorithm development costs and computing time while ensuring the travelling accuracy.SOLUTION: A unmanned construction method comprises an approaching step of moving a construction machine 1 from a machine starting point to an area to be compacted, a compacting step of moving the construction machine forward/backward along a road to be compacted set in the area to be compacted, and a lane-changing step of changing a lane of the construction machine to another lane of a road to be compacted set along the road to be compacted. In the compacting step, a steering angle is corrected so as to move toward a target point on the reference line of the road to be compacted when the location of the construction machine is within a first region that allows positional deviation from the reference line of the road to be compacted, and the steering angle is corrected so as to reach the reference line of the road to be compacted by the most direct way when the location of the construction machine is out of the first region.SELECTED DRAWING: Figure 9

Claims

Description

Topics

Download Full PDF Version (Non-Commercial Use)

Patent Citations (0)

    Publication numberPublication dateAssigneeTitle

NO-Patent Citations (0)

    Title

Cited By (0)

    Publication numberPublication dateAssigneeTitle